Progreso: El baile de la Tortuga(sin actionlib)

Esta actividad se pretende que el turtlebot realize un baile, con esto se refiere a una secuencia de movimientos simples los cuales se repetiran en un periodo determinado de tiempo.

Los pasos que se eligieron para que realizara el robot corresponden a moverse en forma de “V” y girara un determinado angulo, posteriormente repetir estos pasos.

La idea de como programar este baile fue basicamente implementar funciones en python que realizen determinados movimientos especificos ( ya sea avanzar, retroceder y girar) y ejecutarlos en order determinado para darle la forma al baile que se quiere implementar.

Pese a que se partio relativamente lento este trabajo por dificultades en como manejar los movimientos del robot dependiendo de la posicion donde se encontrara, donde estuviera mirando y factores de como determinar la distancia o el tiempo que se debe mover, gracias a una implementación de un trabajo aparte realizado por uno de los miembros del equipo, se logro faciliar la creacion de comandos de movimiento logrando avanzar relativamente bien terminando el baile, probandolo primero en el simulador y luego en el robot.

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Dentro de las dificultades que ocurrieron durante este trabajo, básicamente hacer que el robot se mueva es difícil. Si bien hacer que el robot se mueva solamente hacia adelante y atras es rapido, si uno quisiera realizar un giro, la complejidad aumenta pues es necesario saber donde esta mirando el robot, donde esta parado, la distancia con el origen (posicion inicial del rotbot) en todo momento, si no fuera porque uno de los integrantes del grupo ya tenia implementada funciones que facilitan los movimientos mediante el uso de odometria (o al menos ya se sabia como manejarlos), el tiempo que tomo realizar los movimientos y la dificultad hubiera sido mayor.

Otra dificultad, pero de menos importancia fue que los movimientos que uno prueba en el simulador no son iguales a los que ocurren en realidad, si uno no calibra los movimientos estos pueden ser muy bruscos para el robot dando frenados fuertes o partiendo muy rapido, que al fin y al cabo no se ven bien y pueden causar problemas en la ejecucion. Este problema se resuelve sin mayor problema calibrando la velocidad en la realidad (prueba y error), lo cual en este caso no fue mayor problema pero pueden existir casos en los que esto no pueda ser factible y ahí sí seria una dificultad a considerar.