Progreso: El baile de la Tortuga(con actionlib)

En esta actividad se pide implementar conjunto de movimientos para el turtlebot mediante el uso de la libreria actionlib. Esta basicamente trabaja con modelo cliente-servidor a través de mensajes que ejecutan una determinada accion.

Para realizar esto primero se procedio a realizar los tutoriales respectivos, donde se vio que para crear las distintas accciones (con esto se refiere a archivos .action que representa un “objeto” que contiene los parametros que envia el cliente) se tienen que modificar archivos manualmente para que estos sepan de la existencia del nuevo objeto creado, lo cual podria perfectamente automatizarse.

La primera tarea que se realizo fue implementar un cliente-servidor que desde el cliente se le envia un string y en el servidor lo muestra, esto sirvio para ver el funcionamiento basico de actionlib y saber que se estaba enviando un mensaje de manera efectiva.

Siguiendo con el trabajo se creo el action “BaileToruga” la cual tiene como parametros 2 ints para la posicion “x” e “y”, un valor que hace referencia al angulo de giro y finalmente un string para indicar explicitamente algún otro procedimiento, por el momento el unico uso que tiene es que si se envia el string “atras” el robot retrocede una distancia determinada.

Para realizar el baile practicamente se tomo el codigo del programa realizado en python para el baile sin actionlib, y se modifico de manera que la posicion que se entregara mediante el goal sea el movimiento que se le indica al robot. De esta manera si uno le da las coordenas (x,y) y el robot esta en la posicion (px, py), este se movera del punto inicial donde esta a la posición (px + x, py + y) en coordenas de robot en linea recta girando primero hacia esa posición.

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